Putusan No. 172/Pdt.G/2020/PA.Mn Pengadilan Agama Madiun kota tentang perceraian dan hak asuh anak, majelis hakim memutuskan hak asuh anak dengan menjatuhkan pengasuhan anak bersama (joint custody,shared parenting), pertimbangan hakim tersebut tidak seusai dengan pasal 105 KHI yang menjelaskan pemeliharaan anak yang belum berusia 12 tahun adalah hak ibunya dan bila anak berusia 12 tahun keatas maka berhak memilih bersama ayah atau ibunya. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui penemuan hukum oleh hakim dalam memutuskan perkara No.172/Pdt.G/2020/PA.Mn dengan menggunakan teori penemuan hukum Sudikno Mertokusumo dan tinjauan hukum Islam. Penelitian ini menggunakan metode kualitatif dengan pendekatan penelitian library research (kepustakaan) serta pendekatan kasus (case approach). Penelitian ini dibuat menggunakan bahan hukum primer yang diambil dari salinan putusan No. 172/Pdt.G/2020/PA.Mn Pengadilan Agama Madiun kota dan bahan hukum sekunder dengan mengumpulkan berbagai sumber dari buku, jurnal dan web yang sesuai dengan pembahasan penelitian. Hasil penelitian pada putusan No. 172/Pdt.G/2020/PA.Mn ini merupakan suatu penemuan hukum karena telah memenuhi kriteria dalam penemuan hukum Sudikno Mertokusmo. Kriteria tersebut diantaranya merupakan peristiwa hukum konkrit yang berarti peristiwa dalam perkara ini tidak ditemukan hukumnya dan metode yang digunakan oleh hakim ialah metode interpretasi sistematis. Putusan joint custody ini sejalan dengan hukum Islam yang tertera dalam surat al-Baqarah ayat 233, ayat tersebut menjelaskan bahwa setelah jatuhnya percerian suami dan istri tetap memiliki kewajiban mengasuh anak. Dalam hukum Islam tidak ada aturan yang spesifik mengenai pengasuhan anak secara bersama akan tetapi model physical custody (pengasuhan bersama secara bergantian) dalam joint custody ini sejalan dengan pendapat ulama mazhab Syafi’i yang menjelaskan kebolehan anak tinggal bersama ayahnya pada siang hari dan bersama ibunya pada malam hari.